Descripción del grupo
El laboratorio trabaja principalmente en la formulación, desarrollo y aplicación de sistemas de navegación para robots móviles autónomos. En particular, se abordan los siguientes temas: localización y mapeo simultáneos (SLAM), planificación de trayectoria y planificación de movimiento.
Director
Dr. Taihú Pire
INVESTIGADOR ADJUNTO DE CONICET
+54 341 4237248 int.: 356
pire@robotica.cifasis-conicet.gov.ar
pire@robotica.cifasis-conicet.gov.ar
Integrantes
Ing. Maximiliano García
PROFESIONAL ASISTENTE DE CONICET
Investiga en Apoyo en Electrónica y Programación.
+54 341 4237248 int.: 300
mgarcia@robotica.cifasis-conicet.gov.ar
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mgarcia@robotica.cifasis-conicet.gov.ar
Lic. Nicolás Soncini
BECARIO DOCTORAL - CONICET
Investiga en Localización a largo plazo en entornos altamente repetitivos.
soncini@robotica.cifasis-conicet.gov.ar
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Lic. Franco Vallejos Vigier
BECARIO DOCTORAL - CONICET
Investiga en Localización y Mapeo Simultáneo basado en información LiDAR-Visual-Inercial.
+54 341 4237248 int.: 300
vallejosvigier@robotica.cifasis-conicet.gov.ar
Más sobre Franco →
vallejosvigier@robotica.cifasis-conicet.gov.ar
Lic. Erica Vidal
PROFESIONAL ADJUNTA DE CONICET Y JTP EN UNR
Investiga en Desarrollo de paquetes, prototipos y herramientas de software.
+54 341 4237248 int.: 304
vidal@robotica.cifasis-conicet.gov.ar
Más sobre Erica →
vidal@robotica.cifasis-conicet.gov.ar
Proyectos
Robot Desmalezador (PUE 2016)
Proyecto financiado por CONICET
El robot desmalezador del CIFASIS fue pensado para ser autónomo, eficiente, capaz de navegar por un campo sembrado, recorriendo los surcos ó siguiendo determinada trayectoria y mientras lo hace, detectar las malezas actuando sobre ellas (aplicar herbicida, arrancarlas, quemarlas, etc).
- Diseño liviano que no compacta el suelo.
- 4 ruedas con motores independientes.
- Paneles solares y baterías (no utiliza combustible fósil).
- Localización mediante GPS, brújula, acelerómetro y giróscopo.
- Dos cámaras sincronizadas para visión en profundidad y detección de malezas con IA.
- Operación remota, control por dispositivo o autónoma.
- 9 aspersores y sistema hidráulico para herbicida localizado.
Proyectos asociados: CONICET (PUE 0015-2016 y PIBAA Nº 0042), AGENCIA I+D+i (PICT 2021-570), UNR (PCCT-UNR 80020220600072UR) y Gobierno de Santa Fe (PEICID-2021-170).
Finalizado
The Rosario Dataset
Producción científica
Artículos científicos
- Soncini, Nicolás; Cremona, Javier; Vidal, Erica; García, Maximiliano; Castro, Gastón; Pire, Taihú. The Rosario Dataset v2: Multimodal Dataset for Agricultural Robotics. International Journal of Research Robotics (IJRR), 2025. DOI Dataset
- Soncini, Nicolás; Civera, Javier; Pire, Taihú. Addressing the challenges of loop detection in agricultural environments. Journal of Field Robotics, 2024. DOI
- Cremona, Javier; Civera, Javier; Kofman, Ernesto; Pire, Taihú. GNSS-Stereo-Inertial SLAM for Arable Farming. Journal of Field Robotics, 2023. DOI
- Ait, I., Kofman, E., & Pire, T. A Travelling Salesman Problem Approach to Efficiently Navigate Crop Row Fields with a Car-Like Robot. IEEE Latin America Transactions, 21(5), 643–651, 2023. Ir a artículo
- Cremona, Javier; Comelli, Román; Pire, Taihú. Experimental evaluation of Visual-Inertial Odometry systems for arable farming. Journal of Field Robotics, 2022. DOI
- Pire, Taihú; Mujica, Martín; Civera, Javier; Kofman, Ernesto. The Rosario Dataset: Multisensor Data for Localization and Mapping in Agricultural Environments. International Journal of Research Robotics (IJRR), 2019, vol. 38(6), pp. 633-641. DOI
- Pistarelli, Marcelo; Pire, Taihú; Kofman, Ernesto. Caracterización de un Sistema GPS RTK de Bajo Costo. Revista Tecnología y Ciencia, vol. 35, pp. 94–107, mayo 2019. DOI
Congresos y Reuniones científicas
- Comelli, Román; Pire, Taihú; Kofman, Ernesto. Evaluation of Visual SLAM algorithms on agricultural dataset. Proceedings of the XVIII Reunión de trabajo en Procesamiento de la Información y Control (RPIC), 18-20 de Septiembre de 2019, Bahía Blanca, Argentina.
- Terisi, Lucas D.; Sad, Gonzalo D. Detección automática de surcos de cultivos a partir de imágenes. 26 Congreso Argentino de Control Automático - AADECA2018, Buenos Aires, 2018.
Trabajos de grado
- Ait, Ismael. Simulación de robot desmalezador y planificación de trayectorias en entornos agrícolas. FCEIA-UNR, 2021.
- Soncini, Nicolás. Control de trayectoria en un robot agrícola. Teoría e implementación. FCEIA-UNR, 2021.
- Folmer, Fernando; Isaía, Guillermo. Desarrollo e implementación del prototipo para el control del sistema de pulverización de herbicida de un robot desmalezador. FCEIA-UNR, 2020. Ver informe
- Giacomino, Gonzalo; Imsand, Juan Facundo; Martinez, Sebastián. Desarrollo e implementación de funciones de navegación autónoma para un prototipo de robot pulverizador. FCEIA-UNR, 2020. Ver informe
- Cremona, Javier. Sistema de odometría visual monocular basado en una red neuronal convolucional. FCEIA-UNR, 2019.
- Baruffaldi, Juan Manuel. Redes neuronales adversarias para el reconocimiento de malezas. FCEIA-UNR, 2018. Ver informe
- Bongiovanni, Esteban; Costamagna, Tomás; Dellarosa, Juan Cruz. Desarrollo e Implementación de un Sistema de Tracción y Dirección en Prototipo de Robot Desmalezador. FCEIA-UNR, 2018. Ver informe
- Lombardo, Esteban G.; Kaufman, Uriel J. Desarrollo de un sistema de generación de potencia con paneles solares para un prototipo de robot desmalezador. FCEIA-UNR, 2018. Ver informe
- Mujica, Martin. Desarrollo e implementación de un sistema de sensado y posicionamiento en prototipo de robot desmalezador. FCEIA-UNR, 2018. Ver informe